يرجح المؤرخون أن تكون المصرية الفرعونية هي أول من ارتدت الملابس الداخلية، من حمالة الصدر إلى السروال القصير وخلافه. كما أن هناك صورا كثيرة مرسومة على جدران المعابد والآثار اليونانية والرومانية القديمة تظهر النساء بالملابس الداخلية. وحسب المؤرخين فإن أقدم حمالة صدر عثر عليها في النمسا، وتعود للقرن الخامس عشر وهي شبيهة بعض الشيء بحمالات هذه الأيام.
ومرت الملابس الداخلية للمرأة بمراحل كثيرة واختلفت تقاليدها بحسب اختلاف الشعوب وطريقة اللباس وتقاليده. فالمرأة الأوروبية والأميركية اعتادت ارتداء الكورسية المشدود عند الخصر لتبقي على خصرها رفيعا.
وكانت النساء في القرن التاسع عشر يرتدين قوالب داخلية مصنوعة من الخشب أو المعدن لتمنع المرأة من تناول الكثير من الأكل كي لا تسمن معدتها وبطنها، قبل ذلك لم تكن تعتبر المرأة النحيفة جميلة على العكس كانت المرأة الممتلئة هي المرغوبة وقد انعكس هذا على الملابس الداخلية.
وتختلف الأزياء الداخلية، بحسب الثقافة أيضا وعمر المرأة. ففي حين كانت ترتدي الأوروبيات في القرن الثامن عشر مثلا حمالات صدر ترفع من صدورهن وتظهرها من قبة الفستان بينما يرتدين سراويل طويلة من الحرير، كانت المرأة اليابانية ترتدي ملابس داخلية حريرية لا ترفع صدرها ولا تظهر مفاتنها، بل تنسدل على جسدها بنعومة ومن دون ضغط.
وفي ثقافات أخرى كان هناك نساء يرتدين حزام العفة، الذي يغلق على أعضاء المرأة الحميمة بالمفتاح لكي يحافظ على عذريتها ويبقى في عهدة الأهل ثم الزوج لكي لا تخونه زوجته.
على أي حال، تنتشر في المدن الكبرى في العالم متاحف تروي تاريخ الملابس الداخلية للنساء. وفي الحقيقة إن الأمر ليس للمتعة فقط، بل إنه تاريخ يقول الكثير عن كيف عومل جسد المرأة، وكيف استخدمت الملابس للسيطرة على هذا الجسد أو لوضعه في قالب ثقافي واجتماعي معين مهما اختلفت الحضارة والثقافة والشعوب.